Lernen ist wie Rudern gegen den Strom.
Sobald man aufhört, treibt man zurück.
(Benjamin Britten (1913-76), brit. Komponist)
Eine Metapher, die das Konstrukt Lebenslanges Lernen fabelhaft einfach beschreibt.

Beim Selbstbestimmten Lernen steht das Selbstbestimmen der Lernziele und Lerninhalte im Vordergrund.

Beim Selbstgesteuerten Lernen steht die Organisation und die Steuerung des Lernprozesses im Vordergrund.
"Selbstgesteuertes Lernen basiert auf dem lerntheoretischen Postulat des Konstruktivismus, der davon ausgeht, dass der Lernprozess aktiv (in handelnder Auseinandersetzung mit dem Lerngegenstand), situiert (eingebettet in einen sozialen Handlungskontext), strukturdeterminiert (im Rahmen individuell gewachsener kognitiver Strukturen) und interaktiv (gemeinsam oder im Austausch mit anderen) erfolgt."
mehr zu dazu hier [pdf].

Informellen Lernen beschreibt das beiläufige Lernen in unmittelbaren Lebens- und Handlungszusammenhängen. Es geht dabei nicht um das pädagogisch angeleitete Lernen in Bildungseinrichtungen.
Eine interessante Buchrezesion [pdf] hierzu, gibt einen gute Überblick.